168体育平台登录DELMIA软件弧焊仿真：机器人运行路径轨迹精度文

　　问题描述：前几期介绍了DELMIA软件自动生成机器人弧焊焊接程序的方法，但是机器人在仿真运行时并不连贯流畅，而是会出现卡顿现象，这是什么原因？该如何解决呢？

　　成因分析：之所以出现卡顿现象，是因为机器人在运行到除焊接起始点与结束点以外的其他自动生成的示教点（或目标点）时，会在示教点附近先减速直到准确停止在示教点上，然后再启动、加速，最后匀速向下一个示教点运行，如此重复每一个示教点，就会出现卡顿现象了。

　　解决方法：真实的机器人遇到这种问题，可以通过配置机器人运行路径轨迹的精度数据来解决，如ABB机器人的区域数据（zonedata）、FANUC机器人的定位类型等。在DELMIA软件中仿真运行的机器人也可以通过配置精度数据来解决这一问题，这些精度数据都在机器人的精度配置文件中，需要仿真人员根据需要进行单独配置。精度数据不只是影响机器人连续直线运动轨迹，对连续曲线、连续弧线、圆周运动影响更加突出。除焊接工艺应用外，机器人涂胶、喷漆、滚边、铣削、打磨、去毛刺等工艺应用也需要配置精度数据。

　　所有机器人都有构成其数据的配置文件，其中精度配置文件定义了有关机器人运行路径轨迹精确程度的数据。