168体育平台登录六轴机器人的结构图

　　六个伺服电机直接经过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，留意调查一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机选用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。

　　选用空心轴电机的长处是：机器人各种操控管线能够从电机中心直接穿过，不管关节轴怎样旋转，管线不会跟着旋转，即便旋转，管线由于安置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。

　　此种结构较好的处理了工业机器人的管线布局问题。关于工业机器人的机械结构规划来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中安置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀操控线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深化考虑的问题。

　　常见的机器人腕部结构如图2～图4所示，在这三种手腕部的结构中，以第一种（RBR型）结构使用最为广泛，它适应于各种作业场合，后两种结构使用规模相对较窄，比如说3R型的手腕结构首要使用在喷涂职业等。

　　六轴关节机器人的腕部关节规划较为杂乱，由于在腕部一起集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节首要选用谐波减速器。图4较为具体地描绘了常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中心还用到了一对锥齿轮副传动。