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发布时间：2024-05-19 03:10:09 来源：168体育注册平台 作者：168体育app官网入口
⑸坐标系选择：关节坐标（JOINT）/基坐标（BASE）/工具坐标（TOOL）可循环切换，首先选择关节坐标（亦称各轴坐标）。
⑻坐标系变换为基坐标（BASE）和工具坐标（TOOL），再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。
机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。下面列举常见的动作命令：
⑶ here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）
如果要修改某点（如P1）的位置数据，只要在上述显示数据后（有提示信息：变更吗？（放弃请按RETURN键））直接输入各个数据即可，其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。
机器人可以设置2个原点，分别是HOME 和 HOME2，设置原点命令分别是：SETHOME, HERE 和 SET2HOME, HERE。将机器人手动操作运行到标准位置，然后执行上述命令即可。
机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后，一般需停在原点位置“待机”，等待下一步命令，在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可，而单独执行回原点功能，则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。
原点位置可以修改，一般用于位置稍微调整。在设置原点位置时，当提示“变更吗？”时，直接输入新的位置数据即可。
机器人从当前位置，在X、Y、Z方向上移动指定的距离，可以使用DRAW命令，该命令是在基坐标下以直线运动的方式移动的。
表示从当前位置在X轴方向前进100mm，在Y轴方向退回110mm，在Z轴方向上升200mm.。
⑴ 在再现模式下，进入[菜单]-[键盘]，输入“here p1”,按两次回车键，将把当前位置记录在P1点中。
⑵输入“DO draw 100”,回车，机器人夹具将在X轴上移动100mm；输入“DO draw ,100”,回车，机器人夹具将在Y轴上移动100mm；输入“DO draw -100”,回车，机器人夹具将在X轴上反向移动100mm；输入“DO draw ,-100”,回车，机器人夹具将在Y轴上反向移动100mm。
⑶每执行一次“DO draw xxx”命令（xxx为移动距离），后面紧接着执行“here px”命令（x为2、3、4，p2、p3、p4为三个位置坐标）,即可记录另外三个点。这样，p1、p2、p3、p4四个点将构成正方形的四个顶点，也可以是圆形上等分的四个点（参见后面圆形轨迹的编程）
上述正方形轨迹再现的操作中，将[JMOVE] 或 [LMOVE] （一共有4条）的第一、第三条改为C1MOVE；第二、第四条改为C2MOVE，即可实现圆形轨迹的再现。
在液晶屏的下部区域（C区）有两个显示区：显示区1和显示区2。每一个显示区都可以显示工业机器人的各种信息。
在前面我们通过圆弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以让机器人绘制一个封闭的圆弧轨迹。要实现机器人画圆还需要准确定义4个圆弧坐标的位置。通过上面的“HERE”和“DRAW”命令可实现每一个点的位置的修正。这里以“HERE”修改各位置数据的命令为例，来完成机器人画圆。
这样，修改位置数据后的P1、P2、P3、P4的四个点将在一个半径为200mm的圆上，通过再现，机器人就可以画圆了。
