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发布时间：2024-05-19 03:26:53 来源：168体育注册平台 作者：168体育app官网入口
安全开关用于伺服使能与紧急情况下伺服停止。在示教模式下，按下示教器后方的使能键，伺服电源接通，可以移动机器人。松开此键伺服断开。
按下此键，机器人停止运行。屏幕上显示急停信息。按下控制柜上的急停键时，伺服电源被切断。按下示教盒上急停键时，机器人停止运行，伺服电源未切断。
示教机器人前，必须先将三位使能开关轻轻按下，再按轴操作键或前进/后退键机器人才能运动，一旦松开或用力按，伺服切断，机器人立即停止运动。
在菜单栏中单击“选项”按钮，在下拉菜单中选择“机器人”，在窗口中选择FANUC-M 10iB型号的机器人，单击“保存”按钮。
单击工具栏“开始运行”按钮，当工具栏上“通讯”图标变绿，表示通信成功，此时可以通过手持盒正常示教。
(4)、按住“使能开关”的同时通过手动摇动3D摇杆控制，移动机器人到目标坐标附近，坐标的值可以在虚拟软件界面左侧“工程信息框”监控。
(1) 单击屏幕左上角“ABB”弹出界面主菜单界面，单击“手动操纵”按钮打开手动操作界面观测。
创建好程序后，回到程序一览界面，单击选中要打开的程序，然后单击“打开”按钮即可打开程序。或者直接双击要打开的程序名。
单击“任务与名称”按钮，回到程序一览界面，单击你要删除的程序名以此选中文件，然后单击“文件”按钮弹出菜单列表，单击“删除程序”弹出确认对话框，单击确定即可删除程序。
指令中的点数据、速度数据、工具数据等的修改：双击要修改的指令，在弹出的修改的界面单击选中要修改的参数，下面窗口会显示对应参数可选用的参数。
指令的删除：在程序编辑界面单击选中要删除的指令，然后单击下面“编辑”按钮，在弹出的对话框中单击“删除”按钮，弹出确认对话框，单击“确定”即可删除当前指令。
（1）打开虚拟软件，单击“应用”，再单击“几何图形”应用，单击“选项”菜单中的“机器人”，选择FANUC-M 10iB。
（3）如下图所示，以几何图形中的长方形为例，我们将机器人从初始位置点P[0]处直线]后结束。
① 新建“test1”程序并进入程序编辑界面，按下“添加指令”弹出指令一览对话框，机器人初始位置点P[0]，单击“MoveJ”插入程序指令，修改点数据名称为“PO”。
该段代码用于机器人初始复位（无论机器人在哪里自动运行时机器人首先移动到该位置），注意这里选择使用了关节动作指令“J”，稍后我们观察关节动作指令和直线动作指令的差别。
② 在线性模式下，通过示教器移动机器人，使得机器人末端点移动到点P[1]处，此时在示教器上插入第二条指令（使用直线插补指令），（注意：如果当前只有一条指令系统会提示在上方还是下方插入指令，如当前有多条指令，光标停在最后一行指令上，新指令将插在下一行）：
④ 在第三条指令后直接插入任意一条新指令，通过修改指定中点数据的参数，选择之前初始位置的P0数据，然后确定。即代表机器人回初始位置的操作。
(1)、单击要插入指令的上一行指令，然后单击指令一览对话框中的指令，窗口会提示在上方还是下方插入指令，单击“确认”即可插入指令。
动作类型指定向指定位置的移动轨迹。动作类型有：不进行轨迹控制/姿势控制的关节动作、进行轨迹控制/姿势控制的直线动作、以及圆弧动作。
关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度 下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。关节移动速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述。移动中的工具姿势不受到控制。
直线动作是以线性方式对从动作开始点到结束点的刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记述动作类型。将开始点和目标点的姿势进行分割后对移动中的工具姿势进行控制。
圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后对移动中的工具姿势进行控制。
